/* Von Janina, Lucas, Chris und Chuck Norris */ short motorL_1 = 8; //Motor L vorwärts A1_A short motorL_2 = 9; //Motor L rückwärts A1_B short motorR_1 = 10; //Motor R vorwärts B1_A short motorR_2 = 11; //Motor R rückwärts B1_B short v = 255; //Maximale Geschwindigkeit ServoMotor int t = 5000; //Einheit Zeit int trigPin = 5; //Variable für das Ausgangssignal des Entfernungsmessers int echoPin = 6; //Variable für das Eingangssignal des Entfernungsmessers int value; //Variable für den Wert des Entfernungsmessers void setup() { pinMode(trigPin, OUTPUT); digitalWrite(trigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); pinMode(motorL_1, OUTPUT); //stellt alle Pins der Motoren auf Output pinMode(motorL_2, OUTPUT); pinMode(motorR_1, OUTPUT); pinMode(motorR_2, OUTPUT); fahren( 0, 0 ); } void loop() { { long microsecondsToInches(long microseconds);{ } long microsecondsToCentimeters(long microseconds); } fahren( v, 0 ); delay( t ); fahren( 0 , 0 ); delay( 1000 ); fahren( 0, v ); delay( t ); fahren( 0 , 0 ); delay( 1000 ); fahren( -v, 0 ); delay( t ); fahren( 0 , 0 ); delay( 1000 ); fahren( 0, -v ); delay( t ); fahren( 0 , 0 ); delay( 1000 ); fahren( v, v ); delay( t ); fahren( 0 , 0 ); delay( 1000 ); fahren( -v, -v ); delay( t ); fahren( 0 , 0 ); delay( 1000 ); fahren( v, -v ); delay( t ); fahren( 0 , 0 ); delay( 1000 ); fahren( -v, v ); delay( t ); fahren( 0 , 0 ); delay( 1000 ); v = v - 50; if(v < 100) { //v ist 255 wenn es kleiner als 100 sein sollte v = 255; } } void fahren(int links, int rechts) { if(links != 0 || rechts != 0) if(links < 0){ links = -links; analogWrite(motorL_1, 0); analogWrite(motorL_2, links); }else{ analogWrite(motorL_1, links); analogWrite(motorL_2, 0); } if(rechts < 0){ rechts = -rechts; analogWrite(motorR_1, 0); analogWrite(motorR_2, rechts); }else{ analogWrite(motorR_1, rechts); analogWrite(motorR_2, 0); } }