Johannes Scholz - Motor

Arduino mit Abstandsmesser

Das folgende Programm zeigt, wie ein Arduino mit einem Abstandsmesser fährt. Er hält an, wenn der Messer zu weit über dem Boden ist.

 

 #include

 

 AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_64KHZ);
 AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_64KHZ);

 #define MOT1 6
 #define DIR1 7
 #define MOT2 5
 #define DIR2 4

 #define FORW 1
 #define BACK 0
 float Ausgleich = 0.9;
 int sensor = 10;

 void setup() {
   pinMode(DIR1, OUTPUT);
   pinMode(DIR2, OUTPUT);
   pinMode(MOT1, OUTPUT);
   pinMode(MOT2, OUTPUT);
   pinMode(sensor, INPUT);
   forward(20000);
   delay(5000); 
   backward(20000);
   delay(5000);
               }

 void forward(float Speed) {
   float Speed1 = Speed*Ausgleich;
   digitalWrite(DIR1, FORW);
   digitalWrite(DIR2, FORW);
   analogWrite(MOT1, Speed);
   analogWrite(MOT2, Speed1);
                            }

 void backward(float Speed) {
   float Speed2 = Speed*Ausgleich;
   digitalWrite(DIR1, BACK);
   digitalWrite(DIR2, BACK);
   analogWrite(MOT1, Speed);
   analogWrite(MOT2, Speed2);
                            }

 void loop() {
  if(digitalRead(sensor)== LOW) {
  motor1.run(RELEASE);
  motor2.run(RELEASE);
                                }
 else{
   motor1.run(FORWARD);
   motor2.run(FORWARD);
     }
             }

 

 

 

Das ganze funktioniert nur, wenn man noch die Beschreibung dieses Link's befolgt:  

http://learn.adafruit.com/adafruit-motor-shield/library-install